ダイレクトドライブ・ロボット（英語表記）direct-drive robot

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ダイレクトドライブ・ロボット
direct-drive robot

ロボットマニピュレータの各関節を駆動するモータを，減速器 (ギヤ) なしで直接回転軸に取り付けたもので，滑らかで高速の動作が実現できる。ロボットの回転軸は，通常ギヤ付きのモータで駆動し，高トルクを得るようにしている。しかし，ギヤ部分でのパワーロスや，バックラッシュ (歯車のがた) による影響が大きく，微妙な組立作業などには適さない。そこで，トルクの大きいモータを回転軸に直結して，良い性能を得ようとしたわけである。このような駆動法をダイレクトドライブ DDと呼ぶ。小さいモータで大きなトルクを得るために，DDモータでは希土類元素の合金 (サマリウム-コバルトなど) の永久磁石を磁界発生用に利用している。

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